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  在遙控飛機(jī)/汽車或機(jī)器人中，我們會(huì)用到一種驅(qū)動(dòng)：舵機(jī)。它是一種帶有輸出軸的小裝置，可以不斷的變換角度，像微云臺(tái)里面也會(huì)用到舵機(jī)。

  上圖為9克舵機(jī)，它就是由控制電路、齒輪和一個(gè)tfn20微電機(jī)組成

  舵機(jī)的齒輪組的作用和微型減速電機(jī)一樣，起到一個(gè)減速的作用，減速齒輪組由TFN20微型直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)，其輸出轉(zhuǎn)軸帶動(dòng)一個(gè)具有線性比例特性的位置反饋電位器作為位置檢測(cè)?？刂齐娐犯鶕?jù)電位器的反饋電壓，與外部輸入控制脈沖進(jìn)行比較，產(chǎn)生糾正脈沖，控制并驅(qū)動(dòng)直流電機(jī)正轉(zhuǎn)或反轉(zhuǎn)，使減速齒輪輸出的位置與期望值相復(fù)合。從而達(dá)到精確控制轉(zhuǎn)向角度的目的。

  舵機(jī)內(nèi)部的控制電路，電位計(jì)（可變電阻器）和微型電機(jī)均被連接到電路板上，控制電路通過(guò)電位計(jì)可監(jiān)控舵機(jī)的當(dāng)前角度。

  如果軸的位置與控制信號(hào)相符，那么微電機(jī)就會(huì)關(guān)閉。如果控制電路發(fā)現(xiàn)這個(gè)角度不正確，它就會(huì)控制微轉(zhuǎn)動(dòng)，直到它達(dá)到指定的角度。舵機(jī)角度根據(jù)制造商的不同而有所不同。比如，一個(gè)180度的舵機(jī)，它可以在0度至180度之間運(yùn)動(dòng)。由于限位裝置被安裝在主輸出裝置上，超出這個(gè)范圍機(jī)械結(jié)構(gòu)就不能再轉(zhuǎn)動(dòng)了。

  舵機(jī)的輸出功率與它所需要轉(zhuǎn)動(dòng)的距離成正比。如果輸出軸需要轉(zhuǎn)動(dòng)很長(zhǎng)的距離，微電機(jī)就會(huì)全速運(yùn)轉(zhuǎn)，如果它只需要短距離轉(zhuǎn)動(dòng)，馬達(dá)就會(huì)以較慢的速度運(yùn)行，這叫做速度比例控制。

  控制線用于傳輸角度控制信號(hào)。這個(gè)角度是由控制信號(hào)脈沖的持續(xù)時(shí)間決定的，這叫做脈沖編碼調(diào)制（PCM）。舵機(jī)的控制一般需要一個(gè)20ms左右的時(shí)基脈沖，該脈沖的高電平部分一般為0.5ms-2.5ms范圍，總間隔為2ms。脈沖的寬度將決定馬達(dá)轉(zhuǎn)動(dòng)的距離。例如：1.5毫秒的脈沖，電機(jī)將轉(zhuǎn)向90度的位置（通常稱為中立位置，對(duì)于180°舵機(jī)來(lái)說(shuō)，就是90°位置）。如果脈沖寬度小于1.5毫秒，那么電機(jī)軸向朝向0度方向。如果脈沖寬度大于1.5毫秒，軸向就朝向180度方向。以180度舵機(jī)為例，對(duì)應(yīng)的控制關(guān)系是這樣的： 

0.5ms————-0度；

1.0ms————45度； 

1.5ms————90度； 

2.0ms———–135度； 

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2.5ms———–180度；