在掃地機馬達(dá)選型的過程中，各種參數(shù)是非常的選擇是非常重要，比如額定電壓、轉(zhuǎn)速、功率、扭力等參數(shù)。慣量對于掃地機馬達(dá)選型有著重要的作用。

以旋轉(zhuǎn)運動為例在位置環(huán)、速度環(huán)與電流環(huán)的控制框架中，輸入側(cè)為位置指令，輸出微電機扭矩單位為Nm，在這個過程當(dāng)中，位置給定與位置誤差，當(dāng)量單位為rad，與位置環(huán)增益相乘，計算的結(jié)果給定到速度環(huán)，單位為rad/s也就是1/s，所以位置環(huán)增益的當(dāng)量單位為1/s，那么速度給定和速度誤差單位也為1/s，那么掃地機馬達(dá)最后的轉(zhuǎn)速輸出Nm轉(zhuǎn)換是怎樣的呢？

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微電機的轉(zhuǎn)矩當(dāng)量為Nm，它是力（N）與長度（m）的乘積，就是1N=1kgm/s2，那么1Nm=1kgm/s21.m，也就是1kgm2/s2，如要從前面的速度單位“1/s”運算到這個轉(zhuǎn)矩的單位“kgm2/s2”，那么需要和兩個當(dāng)量單位相乘，一個是1/s這個和時間頻率相關(guān)，它是速度環(huán)增益的單位，另外一個kgm2即是慣量的單位，是從電流環(huán)給定到微電機扭矩輸出的傳遞系數(shù)。

掃地機馬達(dá)速度環(huán)與位置環(huán)的增益系數(shù)全部都是以1/s為單位的頻率值，它們反映了驅(qū)動器對速度與位置的動態(tài)響應(yīng)能力，電流環(huán)給定到微電機扭矩輸出的傳遞系數(shù)的是與慣量單位一樣的。

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掃地機馬達(dá)控制環(huán)的運算過程

（1）在位置環(huán)中將位置指令值求了一次導(dǎo)，而得出軸當(dāng)前的速度指令，自然位置環(huán)增益系數(shù)單位是1/s；

（2）在速度環(huán)中將速度指令值再求一次導(dǎo)，從此得出軸當(dāng)前的加速度指令，自然速度環(huán)增益的系數(shù)單位也就是1/s，也就是從速度環(huán)輸出給到電流環(huán)的值，也就是軸的加速度值，單位就是1/s2,也就是牛頓第二定律中的加速度β。

有的角加速度值，要得出馬達(dá)的轉(zhuǎn)矩輸出，在牛頓的第二定律回轉(zhuǎn)運動中有表達(dá)：

M＝Iβ

M：轉(zhuǎn)矩（Nm）

I：轉(zhuǎn)動慣量（kg·m2）

β：加速度（1/s2)

雖然電流環(huán)給定到掃地機馬達(dá)扭矩輸出的傳遞系數(shù)單位和慣量單位是一樣的，實際上這個系數(shù)則是運動系統(tǒng)的慣量。

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驅(qū)動器輸出給掃地機馬達(dá)的電流計算方法

計算方法與微電機的電流/扭矩比相關(guān)，在掃地機馬達(dá)轉(zhuǎn)速不變時微電機輸入的電流和輸出轉(zhuǎn)矩是成正比，它有一個固定的系數(shù)，這個系數(shù)是微電機本身的固有特性，在驅(qū)動器運算微電機輸出轉(zhuǎn)矩值后，只需要將這個系數(shù)相乘，就可以得出微電機的輸入電流。

這也就是為什么微電機的驅(qū)動器要通過各種參數(shù)即通過反復(fù)做微電機的特性測試評估的原因，都是考慮微電機特性更精準(zhǔn)的把握。

掃地機馬達(dá)的運動系統(tǒng)在進(jìn)行放大運算時，在控制環(huán)整定時，是從內(nèi)環(huán)向外環(huán)方向整定的，然后才是速度環(huán)和位置環(huán)，加入無法有效的得出系統(tǒng)慣量值，那么也無法整定出準(zhǔn)確的速度環(huán)與位置環(huán)參數(shù)，無論是都需要計算出慣量值和電流環(huán)才可對微電機進(jìn)行精確的選型。

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